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摘 要:本发明公开了一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法,旨在解决无人船在路径规划中存在的易陷入局部极小值和目标不可达问题。对于目标不可达问题,创建斥力势场函数,根据测算目标与障碍物的间隔,促使目标所受斥力为零,使无人船可以到达目标点处。对于局部极小值问题,对各类障碍引起的局部极小值开展分析,结合模拟退火算法和人工势场法求解一般障碍导致的极小值点问题。针对非一般的U型障碍造成的局部极小值问题,给出虚拟目标点构造算法,通过建立虚拟目标点的改进算法来解决此类问题。仿真结果表明,与其它方法相比,本方法减少了由于斥力太大而导致的路径过长问题,不仅节省时间,而且优化了路径规划,从而加快了算法的速度。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202210959456.5 | 专利名称: | 一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法 |
申请日: | 2022-08-10 | 申请/专利权人 | 山东同创复合材料有限公司 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 山东省德州市武城县鲁权屯开发区 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 船舶 相似专利 |
公开/公告日: | 转让价格: | 面议 | |
公开/公告号: | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
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专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |