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摘 要:本发明针对人工势场法(artificial potential field approach,APFA)在无人潜器三维路径规划应用存在局部震荡、易陷入局部极小值的问题,公开了基于人工势场栅格法的无人潜器三维路径规划方法,具体包括:在三维地图下将障碍物进行栅格化处理,采用斥力点附着在栅格体表面的方法,弥补传统APFA建模理想化导致规划路径变长的缺点;改变栅格体表面的斥力函数,使栅格体表面势场平行栅格体表面形成环绕势场,解决无人潜器路径规划局部震荡的问题;通过引入虚拟目标点,避免无人潜器陷入局部最优;最后对路径点进行插值平滑处理,使得路径光滑。仿真结果表明,本发明提出改进APFA方法有效克服了无人潜器在三维路径规划下局部震荡及易陷入局部极小值的不足,规划路径平滑,时间效率高。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202210957889.7 | 专利名称: | 基于人工势场栅格法的无人潜器三维路径规划方法 |
申请日: | 2022-08-10 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 其他 相似专利 |
公开/公告日: | 2022-10-11 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN115167465A | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |