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摘 要:本发明公开了一种基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法。包括圆周封闭自校准装置,包括激光器固定装置、半导体激光器、两个PSD位置敏感探测器和电机;一个PSD位置敏感探测器的感光面中心点位于圆周封闭载体圆盘的圆心,另一个在距离圆周封闭载体圆盘半径R的圆上;根据运动学参数探测获得PSD位置敏感探测器感光面中心点的理论位置坐标,同方向每次90度旋转四次探测,建立运动学自校准方程组求解参数误差并更新运动学参数,迭代步骤处理得最终的参数误差补偿。本发明基于圆周封闭原则实现对机器人的校准,可减小校准设备误差对校准精度的影响,适用于机器人的精度补偿等领域,成本低且易于实现。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202111044399.X | 专利名称: | 基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法 |
申请日: | 2021-09-07 | 申请/专利权人 | 溧阳天际机电安装有限公司 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 江苏省常州市溧阳市天目湖工业园田家山工业区5号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 机器人 相似专利 |
公开/公告日: | 2022-07-29 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN217078241U | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |