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摘 要:本发明涉及一种改进LQR的船用起重机控制方法,旨在解决传统LQR因不易选取最佳权重矩阵而导致船用起重机作业时减摆效果不佳、响应速度慢的问题,具体步骤如下:首先构建船用起重机负载摆角的动力学模型,将此动力学模型经过线性化处理转化为状态空间方程,然后利用LQR控制方法将负载摆角问题转化为二次型性能指标中权重矩阵参数的优化整定问题,最后基于折射原理改变群体中最优个体的更新机制来改进灰狼优化算法(GWO),用于整定LQR控制器最优权重矩阵,从而获得系统最优性能指标。本发明提高了权重矩阵参数的适应性,对负载的摆角抑制效果好,响应速度快,有效地提高船用起重机吊装作业的工作效率。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202110773970.5 | 专利名称: | 一种改进LQR的船用起重机控制方法 |
申请日: | 2021-07-08 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 船舶 相似专利 |
公开/公告日: | 2021-12-14 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN113387276B | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |