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摘 要:本发明公开了一种基于CKF算法的GPS/BDS和SINS融合的无人配送车导航定位方法,先收集无人配送车上的GPS/BDS接收机和惯性测量单元中的数据,将IMU搜集到的数据用SINS解算出位置、速度、姿态的信息;再建立SINS和GPS/DBS紧组合的系统误差状态方程;然后建立SINS和GPS/BDS量测方程;将构建的系统状态误差方程和SINS和GPS/BDS量测方程带入CKF算法,得出系统状态的最优估计值;设置阈值判断GPS/BDS有无数据信号,当有信号时将测量出的定位结果对SINS解算中存在的累计误差进行矫正,当没有信号时,则用SINS解算出来的定位结果对GPS/BDS进行补偿修正;最后对CKF算法得出SINS与GPS/BDS输出的信息进行滤波、融合,得到导航参数的最优估计并修正速度信息,位置信息以及捷联姿态矩阵,以得到精确的导航信息。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202210332360.6 | 专利名称: | 一种基于CKF算法的GPS/BDS和SINS融合的无人配送车导航定位方法 |
申请日: | 2022-03-31 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 计算机软件 相似专利 |
公开/公告日: | 2022-06-28 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN114674313A | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |